阿维拉的历史可以追溯到古代，可能在希腊数学家和地理学家托勒密的著作中有所提及。它曾是罗马的一部分，被称为Abula或Avela，在大约714年落入摩尔人手中。1085年，阿方索六世将其重新夺回基督教手中。阿维拉在11世纪的建设中最为著名，特别是其城墙，这些城墙是为了抵御入侵的摩尔人而建的。
城墙和防御工事
阿维拉的城墙由棕色花岗岩建造于1090年，有九个城门和大约88个巨大的塔楼，至今仍保持着极好的状态。这些城墙完全围绕着古城，形成了周长2460米的城垣，大致呈六边形，墙高12米，厚3米，工程浩大，造形奇特，建筑雄伟，世所罕见。阿维拉因其城墙而闻名于世，这些城墙是这座城市的象征，也是世界遗产之一。
教堂和宗教建筑
阿维拉是许多美丽教堂的所在地，从哥特式大教堂到罗马式圣维森特大教堂，这座城市以其教堂的质量而闻名。1515年，圣女大德兰（Saint Teresa of Avila）在此出生，她后来成为加尔默罗会的重要改革者、西班牙神秘主义者和罗马天主教圣徒。